Printable View
Em đã đọc qua 1 số code nhưng em thắc mắc ở chổ đầu vào, ra của bộ điều khiển PID ( sử dụng PID instruction wizard trong step 7 microwin). Em thắc mắc ko biết là đầu vào scale với giá trị nào và đầu ra scale với giá trị nào. Em đọc lý thuyết thì nói đầu ra là 0.0 - 1.0, còn trong khi sử dụng PID instruction wizard thì biến process variable là 0 - 3200, còn đầu ra là Analog có low range 0 và high rang 3200. Vậy mình sẽ scale đầu vào và ra với giá trị nào ? 0.0 - 1.0 hay là 0 - 3200 ?
Thich scale nhiêu thì scale,miễn sao PV và SP cùng 1 dãi(khác dãi cũng chả sao =)) PID nó chỉ có nhiệm vụ làm sao cho PV=SP)
cái này anh nói em mãi mới ngộ ra đó . làm cả bên 300 mới ngộ ra.Trích dẫn:
Gửi bởi kidsolo1412
bạn làm về PID khai báo wirar là đơn gianrt nhất. nhưng cũng nên hiểu bản chất của PID mới được
Thiệt hả anh, vậy mà em thắc mắc cái này hổm rày mà không biết nên scale với bao nhiêu.
Em vừa tìm hiểu lý thuyết vừa làm cách lập trình. Nên lý thuyết chắc em cũng có chút ích :DTrích dẫn:
Gửi bởi thanhke_auto
Với lại cho em hỏi tý về giải thuật chút siếu. Bây giờ nhé, em có 1 động cơ DC. Trên trục động cơ em có gắn 1 cây vít me dựng đứng theo chiều trọng lực khoảng 80 cm. Con trượt gắn trên vít me em có bắt 1 tải khoảng 1 kg. Vấn đề em đang thắc mắc là khi tải ở trên cao nhất (ở vị trí 70cm so với đất) nó chưa rớt xuống vội mà khi động cơ xoay theo chiều cho nó rớt xuống thì khi xoay được 2,3 vòng do lục hút trái đất nó rớt xuống cái ầm chứ ko thể dừng ở vị trí được đặt ( khoảng 10 cm so với đất). Em thắc mắc là bộ PID có tín hiệu ra dương 0 - 3200 với lại PWM có giá trì min là 0. Nên cho dù PWM = 0 thì do lực hút trái đất nó vẫn bị kéo xuống. Cho em hỏi là có cách nào ổn định được tốc độ vá vị trí khi tải rơi xuống mà sử dụng thuật toán PID ko ạ?
Dùng motor có thắng chứ sao :DTrích dẫn:
Gửi bởi .:sunshine:.
Anh có thể nói rõ hơn được ko ạ ? Motor có thắng là motor như thế nào vậy anh? Em sài cái motor DC 60W có encoder. Anh có thể nói rõ hơn về motor có thắng ko vậy ?Trích dẫn:
Gửi bởi zippopham
động cơ bạn quay theo 2 chiều. 1 thuận và 1 ngược. nếu thuận thì cái vật đ lên, ngược thì vật đi xuốngTrích dẫn:
Gửi bởi .:sunshine:.
vitme gắn vật thì có ren thì làm sao vật chạy được. hay mình chưa hiểu ý bạn, còn motor có thắng là cách hãm motor đó.quay ? vòng thì hãm nó lại
À tức là do tải nặng nên nó làm cây vít me xoay theo chiều xuống luôn đó anh. Bên hông có thanh trượt định hướng cho tải không xoay quanh cây vít me mà cho nó trượt xuống nữa.Trích dẫn:
Gửi bởi thanhke_auto
Tức bây giờ em sẽ quay thuận đẻ kéo vật lên duy trì 1 lực ngược chiều với trọng lực hướng xuống, nhưng hỏ hơn so với lực hướng xuống khiến vật vẫn đi xuống nhưng mà chậm lại đúng ko ạ? Ko biết em nghĩ vậy có đúng ko ? Nếu vậy thì mình cấp PWM cho quay theo chiều thuận, nhưng thực tế nó lại quay chiều nghịch, làm vậy có làm hư động cơ DC ko ạ ?