Help: Cần các sư huynh giúp đỡ vấn đề điều khiển biến tần S120

Hệ thống của em là hệ thống tang quấn cáp điện nguồn cho cẩu trục. Khi cẩu di chuyển thi tang quấn cáp phải quay theo (xả hoặc quấn để rãi cáp điện nguồn cho cẩu). Em sử dụng biến tần sinamics s120 và phương pháp điều khiển là torque control. Hệ thống hoạt động rồi. Nhưng có 1 vấn đề là khi cẩu bắt đầu chạy thì hệ thống tang quấn cáp xả không ổn định (lâu lâu cáp căng hoặc chùng quá là báo lỗi, lái cẩu phải dừng, khử lỗi). Nhưng nếu qua được thời gian ban đầu đó, thì tang quấn cáp rất ổn định. Em đã chỉnh thông số p và tn trong pid của cẩu để thay đổi độ khuyech đại và thời gian đáp ứng rồi. Có giảm sai số nhưng vẫn không triệt để. Bây giờ thì em chào thua. nhờ các sư huynh tư vấn xem làm sao để tăng khả năng đáp ứng của biến tần để nó mau chóng ổn định được. huhu