Ứng dụng PLC S7 300 điều khiển động cơ Servo Mitsubishi thông qua bộ MELSERVO MR - J3

Chào các bạn, mình đang gặp một rắc rối về vấn đề sau rất mong được sự giúp đỡ của các bạn:
Mình có một bộ Melservo loại MR - J3 - 700A của hãng Mitsubishi và bộ PLC S7 300 loại 314C - 2DP. Mình muốn dùng bộ PLC này để điều khiển động cơ Servo thông qua bộ Melservo kia với yêu cầu:
- điều khiển tốc độ của động cơ servo từ Plc
- đọc xung encoder trả về plc thông qua bộ melservo (hình như là từ cổng CN1 trên melservo) và cho phép thiết lập điều khiển số vòng quay của động cơ servo(vd: chạy đủ 100 vòng thì dừng lại - số vòng quay này được xác định trả về plc từ bộ melservo)

Mình rất mong được các bạn giúp đỡ vì mình lần đầu làm về vấn đề này mà lại không giỏi tiếng anh để dịch tài liệu nên rất khó khăn.
Mình thực sự chưa biết bắt đầu từ đâu nên rất mong được sự hướng dẫn chi tiết từ các anh/chị và các bạn.