[HELP] Điều khiển góc quay động cơ DC dùng PLC S7-1200

- Mình có cánh tay robot scara 3 bậc, trong đó hai bậc có động cơ DC có gắn encoder. Mình dùng ngõ ra PWM để điều khiển động cơ DC và HSC để đọc xung encoder.

- Vấn đề là điều khiển động cơ DC lúc nào cũng bị trượt do momen quán tính nên góc quay bị sai rất lớn . Bác nào biết cách hữu hiệu để giảm bớt cái trượt đó không? (để điều khiển chính xác góc quay). Xin cảm ơn mọi người! help

Dùng servo đi bạn. Servo cũ cũng rẻ chứ không mắc đâu.

Để khắc phục cái trượt này thì rất khó bạn ah. nếu chạy tốc độ thấp thì không đủ moment , nếu chạy tốc độ cao thì quán tính với trượt. Bạn nên dùng qua Servo thì mới chính xác được