giúp em về pwm và pid trong s7 200 với các anh chị!

em đang làm đồ an mô học điều khiển tốc độ dc encoder dùng s7 200, về phần hsc và pwm em đã hoàn thành, và có thể điều khiển được động cơ thông qua điều khiển độ rộng xung pwm. nhưng phần pid thì em ko hiểu gì, cụ thể là em ko biết dùng ngõ ra của pid điểu khiển độ rộng xung pwm như thế nào cả, pwm và pid em đều viết bằng wizard. anh chị nào biết chỉ em với, hoặc anh chị nào có chương trình mẫu cho em tham khảo với.em ko phải bên tự động nên ko nhiều kiến thức lắm, mong được các anh chị giúp . em cảm ơn ạ!

Đính kèm 2343Đính kèm 2344
và khi thiết lập cái ngõ ra em chọn analog hay digital để cấp vào pwm ạ!
Đính kèm 2345