Help : Giải thuật điều khiển cho hệ thống máy kéo thép liên hoàn

Dear all
Hiện tại mình gặp một vấn đề với hệ thống máy kéo dây thép liên hoàn
nguyên lý hoạt động của hệ thống như sau: hệ thống có 8 tang kéo, và một máy cuộn ( thu dây). tiết diện dây thép sẽ thay đổi qua mỗi tang ( mỗi tang sẽ được điều khiển bởi một biến tần). Hiện tại chỉ sử dụng biến trở để điều tốc.
cải thiện hê thống
yêu cầu ' hệ thống tự động điều chỉnh tốc độ của động cơ, để đảm bảo ko quá căng dẫn đến đứt dây và dây cũng không quá giùn, có một cảm biến đo lực căng giữa hai tang và gửi phản hồi về plc 0-10v để plc sử lý PID ,
minh cần trợ giúp : xây dựng thuật toán điều khiển tốc dộ 2 động cơ, khi kéo thì tiết diện nhỏ dần thì chiều dài dây thay đổi, đây chính là độ lệch tần số giữa hai động cơ.
nếu các bạn cần thêm thông tin, mình sẽ cung cấp

Chào bạn,

Để dk tốc độ động cơ, 1 cách cơ bản nhất bạn phải xác định được elongation giữa 2 tang của bạn,
Tốc độ motor sẽ được tính: Vx = elongation/V(x-1)
Trong đó elongation = tiết diện của thép sau tang/ tiết diện thép trước tang
Về tính toán lý thuyết và dk lý tưởng là vậy, nhưng khi áp dụng sẽ có 1 số vấn đề phát sinh cần nghiên cứu
Không biết hệ thống của bạn là nhà máy hay mô hình, đồ án tốt nghiệp?
Nếu là nhà máy, bạn có thể liên hệ bên mình để hợp tác, bên mình chuyên về cán thép

Hi Anh!
cảm ơn những thông tin anh đã chia sẽ.
mình thấy công thức này có vấn đề
S1= (Pi*d1^2)/4
S2= (pi*d2^2)/4
V2= (s2/s1)/V1
vậy s2/s1= v2.v1 . suy ra elongation = tích tốc độ của hai tang kề nhau. mình thấy điều này thật vô lý. Mong anh có thể chứng minh phù hợp