cho e hỏi thêm 1 câu nữa là sử dụng PID trong S7 200 thì có được sử dụng trực tiếp tín hiệu từ PLC đang sử dụng không? hay là muốn sử dụng PID thì PLC vẫn phải qua mạch cầu H, bắn xung PWM hay PTO ... ạ. và kiểu tín hiệu của vào ra của PID là analog hay digital ạ