Trong quá trình điều khiển, em muốn xuất thêm tín hiệu tới biến tấn để thực hiện đảo chiều động cơ. Như vậy, sẽ có sự so sánh giữa tín hiệu phản hồi (từ cảm biến) với tín hiệu đặt SP.
Vậy em nên thực hiện quy trình so sánh đó ở vị trí nào trong chương trình ạ? Và tín hiệu so sánh nên đưa về dạng tín hiệu nào cho thích hợp ạ ?