^_^ ví dụ thế này nhé động cơ em chạy đếm được tần số 100hz tức là encoder xuất 100 xung/s=6000 xung/ phút nếu encoder là 1000 xung/vòng thì ta chia được tốc độ động cơ là 6 vòng 1 phút, tốc độ = tấn số x 60 / số xung encoder (đơn vị vòng/phút), phần sfb48 thì cũng giống sfb47 thôi, em làm thử đi ^_^