pid la thuat toan dieu khien ra doi rat lau va duoc ung dung rat nhieu vao trinh dieu khien. bac hunter khai quat tuong doi chinh xac. de dieu chinh cac thong so pid ban can hieu mot so khai niem sai so giua gia tri dat va gia tri do, do on dinh bien do va chu ky them vao khau hieu chinh mot do loi <1. Ban se phai xac dinh duoc khi thay doi cac thong so PID no se anh huong toi cac thong so nhu the nao.