Chia sẻ dò gốc với PLC omron

**ducan.hoang** · 06-16-2019

Chào các bạn,
Hiện tại mình có làm việc với PLC omron CJ2M va module md211 để điều khiển servo. Sau khi mày mò một hồi thì mình có một số chia sẻ với các bạn mới bắt đầu.
1. Việc dò gốc (Omron gọi là Origin) chủ yếu nằm ở việc cấu hình. Cấu hình đúng thì sẽ chạy
2. Lênh origin được sử dụng: ORG P C trong dó P (port) là chân phát xung. và C là (control data) là chọn hướng điều khiển
Ví dụ cụ thể. ORG #0 #0100 được hiểu là thực hiện dò gốc ở port 0, với phương thức phát xung là pulse + direction
hoặc lệnh : ORG #0 #0000 được hiểu là thực hiện dò gốc ở port 0, với phương thức phát xung là cw/ccw
org.PNG
3. Việc cấu hình. Ở project tree, bạn chọn setting, chọn tab I/O module. Lúc này các chân input của bạn sẽ chưa có màu xanh, chọn Set pulse output and origin searches (sau khi cấu hình dò gốc thì chân input tương ứng sẽ trở thành màu xanh). Các bạn lưu ý các chân input màu xanh lá cây, tức là chân sensor bạn sẽ đưa về đúng chân đó mới được.
org2.PNG
Trong bảng để cấu hình:
Các bạn lưu ý các giá trị mình chọn. Đối với dự án mình làm thì mình sử dụng 2 sensor limit và 1 sensor home. Sensor home này minh đư vào chân input màu xanh.. Cấu hình như sau:
org3.PNG
Chọn enable việc dọ gốc lên
Search direction: chọn hướng dò gốc
Origin detection after prox input: Ở đây các bạn chọn 2. Proximiti input not. Nghĩa là mình không sử dụng sensor proximit input. Hiểu rõ hơn là proximity input sẽ sử dụng kết hợp với một tín hiệu origin input signal nữa đẻ dò gốc. Như vậy PLC sẽ cần đến 2 tín hiệu input để dò gốc. Mình chỉ sử dụng 1 tín hiều nên chỗ này chọn 2. proximity input not
Orgin search limit input: Chọn 0 reverse. Tức là servo sẽ đổi chiều khi trong quá trình dò gốc gặp sensor limit.
Operation mode: ở dự án này mình chọn mode 1: servo motor. Các bạn có thể chọn step motor... cái này muốn hiểu sâu các bạn phải đọc tài liệu của omron
Origin signal input type: các bạn chọn loại sensor sử dụng (NC: Normally colse hoặc NO: normally open)
Proximity signal input type: các bạn chọn loại sensor sử dụng (NC: Normally colse hoặc NO: normally open). Cái này đối với việc cấu hình ở trên thì mục này không được sử dụng nên chọn cho đủ trạng thái
High speed và Proximity speed và search/return initial speed. 3 giá trị tốc độ này phải thỏa mãn điều kiện Origin search high speed > Origin search proximity speed và Origin search proximity speed>Origin search initial speed..
Accedeation và deceleration là các giá trị tăng tốc và giảm tốc.
Việc cấu hình như vậy đã xong.
Anh em thấy sai thì góp ý giúp mình

**nguyenthaikiet** · 07-17-2019

Gửi chủ, xin nhờ giúp
1. Nếu sensor proximity thay đổi vị trí thì điểm origin (O) có bị thay đổi, nếu có thay đổi điểm origin(O) khi thay đổi vị trí sensor proximity thì có có chạy sai vị trí (A) không ạ ?
2. Trường hợp không dùng sensor proximity thì điểm origin được tính, xác định như thế nào ạ ?

**ducan.hoang** · 07-17-2019

Gửi huynh đài,
1. Khi thay đổi sensor gốc thì hiển nhiên toạ độ gốc sẽ thay đổi (cái này bạn mở biểu đồ trong manual thì sẽ dễ hiểu hơn). Khi thay đổi sensor gốc thì các toạ độ của các vị trí trước đó phải cân chỉnh lại vì gốc toạ độ không giống như cũ
2. Trường hợp này bạn có thể dùng sensor limit để dò home. Cụ thể thế nào thì mình chưa làm tới và cũng chưa đọc nên không thể giúp bạn được