Tài liệu bạn lên trang chủ Mitsu thì đầy đủ luôn có cả tài liệu trainning đủ cả.
còn về giải thích sơ qua các lệnh thì như sau:
- Lệnh PLSY, DPLSY dùng để phát xung ra một chân đầu ra Y bất kỳ. Khác nhau là 1 lệnh dùng 16 bit để set và 1 lệnh dùng 32 bit để set thôi. Nhưng chân đầu ra bạn nên chọn chân Y00, Y01, Y02 là các chân đầu ra tốc độ cao lên 100k Hz ko nên chọn các chân khác vì ko thể đáp ứng với tốc độ được.
- Lệnh PWM thì phát xung với thời gian ON và chu ký thay đổi được. Khác với trên là ON OFF có thời gian giống nhau
- Lệnh DDRVI thì là lệnh phát xung cho servo với hệ tọa độ tương đối thôi, nó sẽ cần 2 ngõ ra là 1 ngõ ra xung và 1 để chỉ hướng quay cho servo