tài liệu thì mình không có ,nhưng theo mình làm thường thì thì chỉnh PID cho biến tần luôn,hoặc pid cho plc và plc điều khiển các biến tần ,thông thường thì ngành nước chủ yếu là chỉnh pid cho áp lực mạng phân phối . nói chung chỉnh PID cho mạng cấp nước là hơi khó khăn ,không phải khó về kỹ thuật làm mà là mất rất nhiều thời gian cho ta chỉnh hệ thống PID mới ổn định được