Không ổn định như thế nào bạn ? Một bít sai cũng có thể làm mất ổn định chứ đừng nói nguyên cả cái project có cả hard và soft nói vậy ai bít đâu lần ra bạn. Chí ít khâu quan trọng nhất là pid thì đã khai báo theo " chuẩn " chưa ? bạn đặt khối pid _1 này trong ob nào ? khối pid_2 trong đâu ? . Hơn nữa giải thuật và cách làm của bạn chưa chắc đúng ?. Lấy ví dụ 1 hệ thống nhiệt có ba thanh điện trở r1,r2,r3, và quạt ........... yêu cầu điều khiển nhiệt độ dùng pid. trong khoảng nhiệt ( t1 --> t2)....
có anh làm thế này. .... r1 (on/off), làm nền, r2 (pid 1) , r3 (pid 2).. ; có anh r1, r2 (on/off) r3(pid 1). lại có người làm r1(pid_1 ),r2(pid_2), r3 (pid_3) . Nguyên một cái đơn giản như vậy mà có nhiều cách mà trong đó sẽ có 1 cách mà "người xưa" thấy nó ổn thì làm thôi. Còn bạn thì sao ? vài gợi ý cho bạn