theo kinh nghiệm của mình thì như thê này!đối với đa số các hệ thống thông thường(thời gian đáp ứng của hệ thống không quá chậm) người ta chỉ cần dùng điều chỉnh PI là đủ!
vì P sẻ làm cho bộ điều khiển xuất tín hiệu mạnh hơn khi tăng nó. >> dẩn đến PV nhanh tiến đến gần SV hơn! >> nhưng điều này gây ra vọt lố vì quán tín của hệ thống nên ảnh hưởng đến thời gian xác lập của hệ thống! >> thời gian xác lập có thể sẽ dài ra nhưng tác động này ít có thể chấp nhận! nếu chỉ dùng khâu này ta sẽ rất khó hiệu chỉnh cho giá trị PV = Sp được. >> mình gọi là điều khiển tỷ lệ tức ngỏ ra tỷ lệ theo sai lệch giửa SP và PV. do hệ thống lúc nào củng tồn tại quán tính nên bạn không thể bắt giá trị PV đứng yên tại SP được (về mặt lý thuyết bạn sẻ thấy được vì lý thuyết không tính đến quán tính)
chính vì thế mà bạn cần phải có khâu I: tác dụng khâu này là giảm sai lệch giửa SP và PV về giá trị tối thiểu. nhưng khổ nổi một điều là cái anh này làm cho hệ thống lâu xác lập hơn!
cho nên một hệ thống thông thường người ta chỉ cần dùng PI là đủ. nếu thời gian xác lập không chấp nhận được. có nghỉ bạn phải đụng đến khâu thứ 3 khâu D:
khâu này có nhiệm vụ giám sát tốc độ thay đổi của của sai lệch. làm cho thời gian xác lập rút ngắn lại nhưng tạo vọt lố hệ thống lớn hơn!
nhiệm vụ bạn phải tìm 3 thông số này sao cho hệ thống căng băng giửa 3 chỉ tiêu, vọt lố, sai số xác lập, và thời gian xác lập(thời gian quá độ)