Cái này áp dụng phương trình đường tròn :
X=Rcos(a)
Y=Rsin(a)
giá trị a chạy 0-2pi
Ứng dụng thêm 1 phần xác định vị trí dùng encoder nữa
PS:Xài toàn đồ chùa với đồ crack nên thôi không tham gia được ^^