tài liệu phần này thì cũng đã post rồi đó mọi người,và bạn minhlaminhmo cũng đã dịch sang tiếng Việt,chủ yếu bữa đó là chỉ mọi người hiểu và khai báo các thông số của PID cho phù hợp để điều khiển hệ thống.