PWM và HSC điều khiển điều khiển Servo trong Robot

[ngdnhanbk]

Em làm đồ án về điều khiển Robot bằng PLC S7-200, em viết chương trình rồi nhưng không mô phỏng được. Nhờ mọi người nhận xét giúp khi chạy em sẽ gặp vấn đề gì
http://www.mediafire.com/download.php?o58ainp86njxn6l
http://www.mediafire.com/download.php?in5asjltcqiql11
Phân công vào ra:
- Sử dụng 2 chân Q0.0 và Q0.1 băm xung PWM cho 2 động cơ đế
- Sử dụng 2 chân I0.0 và I0.6 để đếm xung tốc độ cao HSC