Việc dừng khi encoder hay board chuyển tiếp bị hỏng mất Xung hoặc chập ) thì bạn có thể dùng Timer và lệnh so sánh xung để làm
1, cứ 01 xung lại rset timer 01 lần như vậy thời gian > cài đặt mà timer không được rset thì dừng hệ thống
2, Việc này sẽ đồng thời giải quyết luôn cả lỗi mất pha , kẹt bạc đạn tại động cơ...