^_^ xung tốc độ cao nhanh lắm, bạn làm vậy timer không bao h đếm được đâu, mình thấy 1 số loại encoder có chân hồi tiếp áp về, ng ta hay dùng chân này để kiểm tra encoder sống hay chết, hoặc là đơn giản hơn khi bạn xuất lệnh chạy thì bắt đầu đếm thời gian, quá khoản thời gian đó mà vị trí vẫn không thay đổi thì báo lỗi thôi ^_6