Hỏi về Thuật toán điều khiển Encoder

[cescktd]

KHông biết post bài ở đây có đúng không, nếu không xin mod thông cảm và move lại :D

Mình đang bập bẹ nghiên cứu về Encoder, mình có một số théc mắc sau:

1. Đầu tiên là mình xin tài liệu về con SA-35-11/24bit-LPS-5V của hãng Tamagawa seiki
serial D22209
Miodel: TS5643 N 195
Đã Search trên mạng rất nhiều nhưng không thấy manual của nó nên không thể biết sơ đồ chân (dây ra có 10 chân)

2. Mình search trên mạng thì thấy Manual của model sau (cũng là SA-35-11/24bit-LPS-5V) nhưng model là : TS5643 N 110, đọc thì thấy một số thông số và mình chưa hiểu (nằm ở trang 39-40)

http://www.mediafire.com/?1o2b93bbkqj2o3s

+ SA là dòng Smart Absolute Encoder vừa có thể hoạt động ở mode là Absolute và Incremental. Nếu ở chế độ
a) Absolute : thì ngõ ra sẽ cho ra ở hai chân Serial Data là RX và NOT RX và dạng output là (Pure BInary Code) , Vậy thông số 11bit/turn và 13 bit/8,192turn nghĩa là gì ???
b) INcremental: sẽ ở chế độ 11 bit và 2048xung/ vòng thì ngõ ra sẽ có các phase A, not A, B , not B, Z và not Z (Liner Driver). Theo mình biết ngõ ra chỉ cần A và B là xác định được số vòng và chiều quay vậy Phase Z để làm gì. Cái nữa là trong manual đọc thông số nào đẻ biết A và B lệch bao nhiêu độ.

3. Trong dòng Max speed đã nói là 5000v/p, vậy thông số Max Reponse Frequency: 170Khz có ý nghĩa gì ??? Tại vì 5000v/p nghĩa là khảong hơn 80v/s.

4. Giả sử là ở dạng Absolute sẽ cí tới 2048 trạg thái (2 mũ 11) vậy làm sao xử lý để mà biết đĩa quay nằm ở vị trí nào

4. Từ Encoder model trên TS5643 N 195 thì có thể nối trực tiếp đến PLC omron ở hai mode được không hay phải qua mạch trung gian. Và mình xin hai đoạn code mẫu của plc omron để xử lý trường hợp là Incremental và Absolute.

Thanks mọi người

[cescktd]

úp, anh em giúp đỡ dùm