Mình không biết là bạn dùng lệnh gì để xuất xung điều khiển. Như project của mình thì mình dùng lệnh DRVI, với Y0 là chân xuất xung điều khiển và chân Y4 là chân điều khiển hướng (thuận-nghịch). Còn về việc tốc độ quá thấp thì bạn xem lại phần thiết lập tỷ số truyền CMX/CDV trên bộ Amplyfier.