^_^
theo lý thuyết thì pid là có ngõ ra lưỡng cực, pv=sp thì ngõ ra bằng 0, pv>sp thì ngõ ra âm, pv<sp thì ngõ ra dương, thực tế hàm pid out đơn cực 0-100% nên khi cân bằng sp nằm trong khoảng 0-100% và ngõ ra biến tần lúc nào cũng chạy ở tốc độ nào đó 0-50Hz