thanks bạn! tại hiện mình có 2 hướng! điều khiển servo qua drives SGD 04 AS yakawa và điều khiển qua biến tần 700s! vậy nếu đk qua drives thì tín hiệu output trên drives mình đưa về analog của plc xử lý luôn hả bạn! hiện drives mình đang làm có 3 pha output! nhưng mình chưa hiểu lắm về cách xử lý xung hồi tiếp về!
nếu mọi người có ai làm bên mảng này rùi xin chỉ giúp nha! và mình cũng đang dùng thuật toán pid bên rockwell , ae nào có vd pid rockwell up lên cho mình với mọi người tham khảo vơi!