So sánh giữa cơ cấu chấp hành cứng và cơ cấu chấp hành mềm:

Cơ cấu chấp hành cứng
Chạy theo 1 đặc tuyến xác định trước với bất kì lực tác động từ bên ngoài tới robot.

3_3t.jpg

Cơ cấu chấp hành mềm
Cho phép 1 khoảng lệch nào đó xung quanh vị trí cân bằng (vị trí cân bằng là vị trí mà cơ cấu chấp hành không tạo ra lực tác động )

4_3t.jpg