So sánh giữa mềm tích cực và mềm thụ động:

Mềm tích cực:
  • Là thái độ mềm của cơ cấu chấp hành cứng mà được điều khiển bằng phần mềm.
  • Các đặc tính của nó là :
  • Tương tác chậm với các va chạm đột ngột.
  • Không có năng lượng được lưu trữ
  • Năng lượng cung cấp thì cần cho cả quá trình tăng tốc và giảm tốc với tải.


5_3t.jpg

Mềm thụ động:
  • Là những cơ cấu chấp hành mềm với các thành phần co giãn ( lò xò hoặc PAM (Pneumatic artificial mucles),...)
  • Không giới hạn tần số va chạm, kể cả những va chạm đột ngột cũng không ảnh hưởng tới con người
  • Lưu trữ năng lượng, giúp tiết kiệm được năng lượng.
  • Tạo được cảm giác tự nhiên giống con người, và đặc tính động lực học của robot giống với con người.


6_3t.jpg