Một số thiết kế đã được phát triển với cấu hình này: (Nếu bạn nào quan tâm thì mình phân tích chi tiết sau)
1. Variation of moment of inertia by axial rotation (Hollander, Sugar, 2004)

24_3t.jpg

2. Mechanical Impedance Adjuster (T. Morita, 1995)

25_3t.jpg

3. Jack Spring Actuator (Hollander, Sugar, and Herring 2006)

26_3t.jpg

Tóm tắt với cấu hình Structure Stiffness Control :
  • Thay đổi cấu trúc hoạt động của một thành phần co giãn
  • Một vài thiết kế thì đơn giãn, nhưng một số cái khác thì phức tạp
  • Điều khiển độ cứng và vị trí có thể độc lập nhau.
  • Vùng độ cứng lớn.