So sánh giữa mềm thụ động không đổi ( hằng số) và mềm thụ động thay đổi được.

  • Mềm thụ động không đổi( hằng số)
  • Độ mềm thì cố định, không thay đổi được
  • Điều chỉnh độ cứng bằng thay đổi các thành phần co giãn.
  • Chỉ sử dụng một motor.



  • Mềm thụ động thay đổi được
  • Độ mềm có thể thay đổi được.
  • Tăng độ phức tạp.
  • Tăng thêm 1 motor để điều chỉnh độ mềm.



Đây là ví dụ và sơ đồ của cơ cấu chấp hành mềm thụ động không đổi
Cơ cấu chấp hành với thành phần co giãn nối tiếp (MIT)

7_3t.jpg

8_3t.jpg