Với cơ cấu chấp hành thụ động thay đổi được người ta chia làm 3 nhóm:
  • Antagonistic setup (giữ nguyên tên tiếng Anh) của 2 lò xo phi tuyến.
  • Structure Stiffness Control
  • Mechanically Stiffness Control




Các bài viết sau mình sẽ tập trung giới thiệu một số ví dụ của 3 loại này. Cơ cấu chấp hành mà mọi người đang muốn thiết kế là 1 trong 3 loại này, hoặc một loại mới nào đó mà chúng ta có thể nghĩ ra (đang chờ các bạn khám phá ). Cái mà chúng ta cần làm là thiết kế một cơ cấu chấp hành mới thụ động và thay đổi được ( A new variable passive compliant actuator )

Trước khi giới thiệu chi tiết thêm mình sẽ nói mục đích mà thế giới muốn đạt được trước, đó là :
"Một thiết kế cuối cùng mà kết hợp được vùng thay đổi độ cứng từ 0 (zero stiffness) cho tới 100% (completely stiff), khối lượng nhẹ, và nhỏ gọn và đặc biệt cần dễ dàng để điều khiển "

Các bạn có thể sử dụng các từ khóa này để tìm hiểu thêm trên mạng:
Controllable stiffness actuators, adjustable compliance actuators.