Tiếp tục phần tiếp theo, để mà kết hợp được giữa lưu trữ năng lượng và điều chỉnh độ cứng thì 1 thành phần co giãn (elastic) cần được sử dụng để lưu trữ năng lượng, và kèm thêm 1 cách nào đó để có thể điều chỉnh được độ cứng của cơ cấu chấp hành. Dựa vào số lượng các thiết kế hiện tại đã được phát triển thì người ta có thể phân biệt thành các nhóm chính như đã liệt kê ở bài trên.
Giờ mình sẽ giới thiệu từng vấn đề cụ thể trong các nhóm đó.
Antagonistic-controlled stiffness
Với loại này , chúng ta sử dụng 2 cơ cấu chấp hành cứng, bằng cách điều khiển đồng thời 2 cơ cấu chấp hành và sử dụng các lò xo phi tuyến, thì tính mềm và vị trí cân bằng của cấu hình này có thể điều chỉnh.
Ví dụ rõ nhất về loại này là cánh tay của con người (biceps and triceps)
Vậy tại sao với cấu hình này thì chúng ta phải sử dụng lò xo phi tuyến thì mới có thể thay đổi được độ cứng ?
Chúng ta hãy xem một ví dụ đơn giản của cấu hình này.
Nếu 2 lò xo này là tuyến tính và có hằng số độ cứng k là giống nhau.
Theo hình thì x0A và x0B là những vị trí mà lực tác dụng từ lò xo là bằng 0. Lực tác dụng vào khối trung tâm thì có thể tính theo công thức sau:
Trả lời kèm Trích dẫn
Đánh dấu