Bây giờ mình sẽ giới thiệu một số thiết kế đã được làm, còn nếu bạn nào muốn phân tích cụ thể từng cơ cấu thì mình sẽ phân tích sau:

1. Biological inspired joint stiffness control (Migliore 2005)

16_3t.jpg

2. AMASC (Actuator with mechanically adjustable series compliance) (Hurst 2004)

17_3t.jpg

3. VSA1 (Variable Stiffness Actuator) (Tonietti 2005)

18_3t.jpg

4. VSA2 (R. Schiavi 2008)

19_3t.jpg

5. Antagonictic configuration of PPAM's as a bidirectional rotational actuator

20_3t.jpg


Các bạn có thể dùng các tên gọi này để tìm hiểu thêm trên internet, sẽ có nhiều bài báo về các cơ cấu chấp hành mềm này, và được giải thích rất chi tiết.

Tóm tắt các đặc điểm của cấu hình Antagonistic setup:
  • Sử dụng 2 cơ cấu thụ đông phi tuyến làm việc đối ngược nhau.
  • Độ cứng và vị trí không thể điều khiển độc lập nhau
  • Độ phức tạp cao
  • Vùng độ cứng thay đổi từ thấp tới trung bình
  • Khi hoạt động với độ cứng lớn thì lực căng tác dụng lên phần cơ cấu rất lớn.