Tiếp tục vấn đề này, giờ mình sẽ giới thiệu về nhóm số 2 của cơ cấu chấp hành mềm:
Structure Stiffness Control
Điều chỉnh cấu trúc vật lí của vật liệu để đạt được sự thay đổi của độ cứng.
Khi chúng ta sử dụng một thanh mỏng, xem như là thành phần co giãn, độ cứng lúc này sẽ phụ thuộc mô đun đàn hồi của vật liệu, moment quán tính, và ảnh hưởng của chiều dài thanh.
Để dễ hiểu cho cấu hình này ta nghĩ tới phương trình độ võng của một thanh mỏng

23_3t.jpg

Với M là moment uốn, E là mô đun đàn hồi của vật liệu, và L là chiều dài thanh, và theta là góc uốn.
Trong khi hoạt động thì độ cứng của cơ cấu có thể được điều khiển bằng cách điều chỉnh một trong các thông số trên.
Trong 3 thông số ở trên thì mô đun đàn hồi của vật liệu là một thuộc tính của vật liệu và không thế được điều khiển bằng thay đổi cấu trúc. Tuy nhiên cũng có một số vật liệu có thể thay đổi theo nhiệt độ, nhưng nó không thể thay đổi đủ nhanh để có thể áp dụng vào cơ cấu chấp hành mềm. Thường người ta tìm cách thay đổi moment quán tính hoặc chiều dài thanh để thay đổi độ cứng.