Cơ cấu chấp hành mềm ( Compliant Actuator)

[vnrobot]

Nhóm cuối cùng trong 3 nhóm trên là:
Mechanically Stiffness Control

Cái này cũng tương tự với nhóm Structure Stiffness Control. Nhưng trong trường hợp này thì chiều dài đầy đủ của lò xo thì luôn được sử dụng. Sự thay đổi của độ cứng của cơ cấu chấp hành bằng cách thay đổi những chỗ mà thành phần co giản được gắn vào trong cấu trúc, đó là quá trình kéo hoặc nén của lò xo.