Một số thiết kế đã được phát minh với cấu trúc này:
1. MACCEPA Mechanically Adjustable Compliance and Controllable Equilibrium Position Actuator (R. Van Ham 2006)

27_3t.jpg

28_3t.jpg

2. VS Joint (German Aerospace Center (DLR) 2008)

29_3t.jpg

3. SJM-II (Jung-Jun Park 2009)

30_3t.jpg

Tóm tắt các đặc điểm của Mechanically Stiffness Control
  • Thiết kế dễ dàng
  • Vị trí và độ cứng có thể thay đổi độc lập
  • Vùng thay đổi độ cứng từ thấp tới trung bình