http://plcvietnam.com.vn/forum/showt...%BB%9Bi-S7-300

Bạn coi thêm trong đó và tìm thêm tài liệu không thì dựa theo bất kỳ lý thuyết PID nào để lấy 3 thông số K, I, D hợp theo lý thuyết và điều chỉnh quanh điểm tiệm cận sau khi sử dụng Auto Turning nhé.

Còn sorry mình dạo này khá bận này kia để ngồi đọc code dùm bạn được. Tuy nhiên gợi ý trong phần + tìm theo lý thuyết trên wiki là ok và cách bạn hiểu về hệ thống là được 60 - 70 % hệ thống ổn định rồi.

Bạn miêu tả cách bạn làm hay ý tượng thì hay hơn là ngồi đọc theo code bạn vì đọc code lại tìm cách suy luận theo cách viết của bạn thì cực lắm. Hi
P/s: G9 mai mốt làm hội thảo nên giờ ngủ thôi. Hi