Vấn đề này mình đã làm cho công ty mình rồi, mình sử dụng modul FM351 có 2 kênh Encoder. Mình viết cho 1 tay gắp có 6 vị trí di chuyển ngang và 3 vị trí lên xuống và đã thành công. Nếu ai muốn chia sẻ xin liên hệ 0904013513 , mình ở "Công Nghệ Cao Hòa Lạc" đảm bảo thành công 100%