tùy mình sử dụng chứ không nhất thiết có A và B thì phải sử dụng mode 6 trở lên là không đúng, của mình có A và B nhhưng mình không cần chính xác thì mình dùng mỗi A thôi, chân Z là châb mà 1 vòng thì được 1 xung , và chú ý tần số xung cho phép của encoder phát ra, chú ý đến tần số cho phép của HSC bao nhiêu KHz nếu encoder nối trực tiếp với Roto (không qua hộp số )