^_^ SSI là loại encoder tuyệt đối nhưng không phải loại tuyệt đối thông thường mỗi bít là 1 dây đâu bạn, loại này chỉ có 2 xung clk và data, dữ liệu đưa về thì là mã gray nhưng là dạng thanh ghi dịch, cái này phải dùng module chuyên đọc SSI thì mới được (siemens dùng SM338 thì phải) không dùng cách nào khác được đâu ^_^