Cảm ơn anh. Em là sv đang làm đồ án nên em cũng chưa hiểu để viết lại hàm Scale. không biết em quy đổi giá trị thực bài toán của e là 0-120000 ứng với 0 - 27648 rồi làm PID như vậy có được không anh? Còn hiển thị trên winCC thì e cộng giá trị đã quy đổi với giá trị chênh lệch là 92352. Mong anh giải đáp giúp. Thanks a!!