Đề tài của bạn được nói tới khá nhiều rồi. Còn lại bạn tìm hiểu lại thuật toán PID nhé. Link hướng dẫn như mr Hoanghoa đã nhắc.

http://plcvietnam.com.vn/forum/showt...o-l%C3%A0-hay-!

http://plcvietnam.com.vn/forum/showt...%91ng-T%C4%90H

http://plcvietnam.com.vn/forum/showt...-Analog-In-Out

PID thì đầu vào và ra cũng là Analog.

Còn đề thi cũng không có khó lắm.

http://tranhieu0983.com/tai-lieu/tai...-lap-trinh-pid

Demo cho bạn và có link hướng dẫn sơ bộ.