nói về s7 300. thì PID ở đây là PID gồm P ... I ... D , độ lợi , tích phân và vi phân. do khi viết chương trình nếu xét liên tục thì không được vì máy móc của mình là dạng số phải có chu kỳ đọc. nên ta rời rạc các phương trình tích phân vi phân ra để dễ viết. còn muốn liên tục thì dùng mạch opamp...
vậy bạn tìm hiểu PID thì đọc tài liệu về lý thuyết điều khiển tự động tại các nhá sách của các trường ĐH ( như tại nhà sách chỗ đường tô hiến thành quận 10 ).
Thân.