Bài này theo anh Quốc nói dùng servo là chuẩn nhất rồi. Nhưng nếu hệ thống của anh đã lắp sẵn thì có lẽ giải quyết bài toán theo kiểu điều khiển vị trí là đúng cho mọi trường hợp.
Vậy trước hết anh phải điều khiển đước vị trí 2 motor độc lập nhau, cái này anh phối hợp biến tần và encoder cho tốt là được.
Sau khi điều khiển được vị trí thì tùy theo yêu cầu mà anh sẽ chọn mối quan hệ giữa vị trí 2 motor. Với hình tròn thì anh có mối quan hệ như tat01clc đã đưa ra.
Vấn đề ở đây là độ chính xác của phần cứng và tốc độ xử lý (thời gian plc đọc tín hiệu, xử lý, và truyền xuống cho đến khi đối tượng chấp hành). Còn giải thuật thì không khó. Nếu như độ chính xác không cao thì hình vẽ ra sẽ như bị răng cưa, và rủi ro ở đây là nếu đáp ứng không tốt thì ống bê tông đầu ra sẽ bị giật lắc mạnh gây nguy hiểm cho công nhân.