Bổ sung thêm là khi thử hoặc chạy thực tế luôn thì anh nên có thuật toán để giải quyết vần để an toàn. Ở đây mình đề xuất sử dụng phương pháp hạn chế vùng di chuyển của ống bơm, khi ống bơm vượt ra ngoài vùng an toàn thì dừng hệ thống. Vùng an toàn trong trường hợp này là vành khăn có bán kính R - d và R + d, kiểm tra tọa độ nếu vuọt ra khỏi hình vành khăn này thì dừng di chuyển và dừng bơm.