Đang rảnh rang vẽ vời chơi, kinh phí rẻ với cần cấu quay tròn
- Xem hình nhé can cau 2.jpg
Hi cám ơn mọi người nhiệt tình.
Tuy nhiên đây là hệ thống đã lắp rồi và k/h ko muốn trả thêm chi phí nào để lắp thêm phần cơ.Nếu như có cần trục tự xoay như anh Quốc nói thì quá đơn giản.
Còn như anh ChauVinhLoi noi mình cũng đã nghĩ đến . Việc dùng servo với công suất 4kW thì giá ko phải là rẻ nên hệ thống mình dùng motor hop so thuong + biến tần.
DK vị trí như 2 anh nói thì ko khó( Chỉ cần cái encoder là xong) . Theo mình nghĩ là cái khó ở chỗ phối hợp 2 tốc độ motor sao cho tại bất kì thời điểm nào thì tọa độ 2 trục x va y cũng đều phải thỏa :
X= RCos(phi)
Y=RSin(phi).
vì nếu tại thời điểm t bất kỳ . X = Rcosphi nhưng Y thì khác RSinphi thì hình vẽ ra ko thể tròn được.
Hi Vọng mọi người hiểu được ý mình
Vấn đề này tốt nhất anh tìm cách mô phỏng trên chính hệ thống đang có, phần thực thi thì loại bỏ các yếu tố không an toàn đi rồi thử. Vì cái khó khăn của anh là không biết được hệ thống có đáp ứng đủ nhanh để ra được hình tròn hay không. Chứ còn X=Rcos(phi) Y=Rsin(phi) thì trên lý thuyết chắc chắn nó sẽ ra hình tròn rồi.
Bổ sung thêm là khi thử hoặc chạy thực tế luôn thì anh nên có thuật toán để giải quyết vần để an toàn. Ở đây mình đề xuất sử dụng phương pháp hạn chế vùng di chuyển của ống bơm, khi ống bơm vượt ra ngoài vùng an toàn thì dừng hệ thống. Vùng an toàn trong trường hợp này là vành khăn có bán kính R - d và R + d, kiểm tra tọa độ nếu vuọt ra khỏi hình vành khăn này thì dừng di chuyển và dừng bơm.
Hi cám ơn mọi người nhiệt tình.
. Theo mình nghĩ là cái khó ở chỗ phối hợp 2 tốc độ motor sao cho tại bất kì thời điểm nào thì tọa độ 2 trục x va y cũng đều phải thỏa :
X= RCos(phi)
Y=RSin(phi).
vì nếu tại thời điểm t bất kỳ . X = Rcosphi nhưng Y thì khác RSinphi thì hình vẽ ra ko thể tròn được.
Hi Vọng mọi người hiểu được ý mình
- Rồi mình hiểu ý bạn. Có phải từ 2 trục X, Y ta làm sao cho nó vẽ ra được 1 vòng tròn bán kính r phải không?
- Áp dụng công thức Trong hệ tọa độx-y, vòng tròn có tâm tại (a, b) và bán kính r là tất cả các điểm (x, y) thỏa mãn:
(x- a)2 + (y - b)2 = r2
“Tôi không hề có tài năng gì cả. Tôi chỉ vô cùng tò mò.”A.E
Hi ăn tết lớn quá nên giờ mới ghé lại diễn đàn.
Cái của anh kid đúng như những gì mình cần, nhưng hình như của anh la dk = servo còn mình chỉ là motor hộp số bình thường thôi, không biết có chính xác được như cái của anh ko nữa.
Anh kid hay anh Quốc có thể hướng dẫn mình chi tiết hơn 1 chút để chạy được như vậy ko ?
Thank mọi người.
Mình quan sát tọa độ x,y thấy có những lúc x thay đổi nhanh còn Y thì chậm và ngược lại. Như vậy có phải tốc độ 2 trục x,y thay đổi liên tục tùy theo vị trí hiện tại của nó ko ?
Mình đang bị lung tung chỗ này.
Gửi bởi aubaoquoc
Quyền viết bài
Trả lời kèm Trích dẫn
Đánh dấu