Vậy theo anh Hiếu thì em phải chọn như thế nào là thích hợp, em không tham gia dc hội thảo của anh nhưng em có xem qua một số tài liệu mà anh post, em đã test thử sự ảnh hưởng của các thông số Kp, Ti, Td đối với hệ thống thì đúng là hệ số Ti nó ảnh hưởng đến thời gian trễ của hệ thống giúp ta có thể thay đổi được thời gian đạt đến mức yêu cầu nhưng nó lại xuất hiện 1 vấn đề đó là độ vọt lố và ổn định. Mong có anh em nào đã thực sự làm về vấn đề này thì .