Bạn dùng chức năng đo tần số của bộ đếm, từ đó có được số xung/s, dựa vào độ phân giải encoder tính ra tốc độ vòng/s, đổi ra tốc độ góc rad/s (nhân 2pi). Đổi ra tốc độ dài theo công thức v=w.r (w là tốc độ góc, r là bán kính lô)
Công thức tổng quát v=(f/k)*2pi*r (đơn vị m/s) (f là tần số đo được từ bộ đếm, k là độ phân giải xung/vòng của encoder). Sửa giúp nếu mình có nhầm lẫn.

Bạn thanhthanh giúp người ta thì đưa cái nào mà người ta có thể hiểu được, bạn đưa vậy thì khác nào khoe hàng.