đây là một ví dụ nhỏ truyền từ master xuống slave và slave báo trạng thái về master cho đơn giản dể nhiểu nhe
mình sẻ start một động cơ từ master và chạy ở slave ,và ngược lại slave báo trạng thái chạy về cho master biết
http://www.mediafire.com/?7tkahk9whgb2qwn
nhớ lưu ý xem kỹ phần setting rất quan trọng nhe