- Mình có cánh tay robot scara 3 bậc, trong đó hai bậc có động cơ DC có gắn encoder. Mình dùng ngõ ra PWM để điều khiển động cơ DC và HSC để đọc xung encoder.

- Vấn đề là điều khiển động cơ DC lúc nào cũng bị trượt do momen quán tính nên góc quay bị sai rất lớn . Bác nào biết cách hữu hiệu để giảm bớt cái trượt đó không? (để điều khiển chính xác góc quay). Xin cảm ơn mọi người!