Chào các anh em cao thủ!

Mình có một vấn đề rất cần sự giúp đỡ của mọi người. Mình đang thử sử dụng drive của hãng B&R (Acopos) để điều khiển servo motor Mitsubishi. Tất nhiên để làm được điều này mình cần đầy đủ thông số của động cơ. Hiện tại mình đang sử dụng là servo motor Mitsubishi HC-MFS43. Các chân ra encoder động cơ là:
1 - MR
2 - MRR
3 - BAT
4 - MD
5 - MDR
6 - /
7 - P5
8 - LG
9 - SHD
Nhưng mình không biết ý nghĩa của những chân này như thế nào để sử dụng cho phù hợp. Cao thủ nào biết thì chỉ em với. Theo em biết thì servo Mitsubishi sử dụng encoder dạng absolute hay incremental.

Thanks.