Dear ncrazy.

Hoàn toàn là khác nhau giữa on/off và PID nhưng vấn đề em xin đặt ra ở chỗ là mình sử dụng kỹ thuật on/off theo kiểu
y1 = y0 + f(e) để mỗi lần tăng giá trị out đạt được vấn đề ổn định gần SP như là PID ( vì thực sự nếu sử dụng PID không phải ai cũng làm ok) và theo kiểu dạng băm xung vậy đó. Cái này cũng có nhiều người làm rồi và cũng ổn định với sai số rất nhỏ gần mức ổn định. Và em tìm hiểu thì là cách xây dựng giải thuật là như trên nhưng cách thực hiện là khá phức tạp cho nên đã tìm cách unlock PID và viết lại giải thuật PID theo ý mình ^^. Dựa theo kiến thức VĐK ngày được học ( một cái đồ án đại bại nhưng là bài học cho bây giờ).

Cám ơn ncrazy nhìu nhìu ^^